轉(zhuǎn)軸剛體的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)

         剛體上每點(diǎn)繞同一軸線做圓周運(yùn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)軸空間位置及轉(zhuǎn)動(dòng)方向保持不變。如果剛體在運(yùn)動(dòng)過程中，至少有兩個(gè)質(zhì)點(diǎn)保持不動(dòng)，那么將這兩個(gè)質(zhì)點(diǎn)的連線取為兩個(gè)坐標(biāo)系的一個(gè)公共坐標(biāo)軸（z）軸，則剛體上各點(diǎn)都饒此軸作圓周運(yùn)動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)稱為定軸轉(zhuǎn)動(dòng)。剛體再任一時(shí)刻的位置可用ox軸相對(duì)于ox.轉(zhuǎn)過的角度φ來確定，如圖4.2所示，其自由度為1，φ就是廣義坐標(biāo)。
       理論力學(xué)剛體的平面平行運(yùn)動(dòng)剛體的質(zhì)心被限制在同一平面內(nèi)，轉(zhuǎn)軸可平動(dòng)，但始終垂直于該平面且通過質(zhì)心。如果剛體在運(yùn)動(dòng)過程中，剛體中任意一點(diǎn)始終在平行于某一固定平面的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，則稱為平面平行運(yùn)動(dòng)，簡(jiǎn)稱平面運(yùn)動(dòng)，此時(shí)只須研究剛體中任一和固定平面平行的截面運(yùn)動(dòng)就夠了。